养殖水域机器人/ 假设演练：新网具使原路线不可执行

假设演练：新网具使原路线不可执行

假设应用演练：说明条件、实际路线和判断方法，非已交付客户案例。

任务与实施方法

设定养殖场新增一排网具和固定绳，原自动路线经过附近。现场人员先在地图与照片标出实际布置，暂停受影响任务并通知操控与养殖负责人。昨天顺利的路线只说明旧条件，不证明新状态可用；设备仍可定位或界面未告警也不代表它了解新增绳网。把观察点、下水和回收哪些受影响一起列明。

若有允许的替代通道，由相应人员核对推进、连接、绳网、人员作业与回收条件，更新地图和任务。先在获准受控范围验证代表段，再连到完整巡检，不以改了坐标就直接全量运行。此路可能保留设备观察，但增加勘察与复验，新的轨迹和视角也可能影响点位可比性；需要说明哪些目标仍满足观察用途。

若无法确认空间、缠绕或回收，保持该段关闭，安排经确认的人工或其他方式观察，并在日报列不同方法。其他已验证区域可在条件成立时继续，不让一处变化被无依据扩大成全场停用，也不因此忽视相关链的影响。此路保住部分管理信息，但增加人工和时间；任务覆盖与业务范围如有变化，向接收方明确说明。

若出发后才发现绳网变化，按本机和现场预案暂停并确认退回，不能靠增加推力、移动养殖设施或临时取消保护走完路线。控制或回收状态不明确，交给有权人员按预案处理，不让观察人员临时下水取机。恢复前查明当前配置与场地版本，将停用段和暂用限制传给下一班，避免另一操作员重新启动旧任务。

假设原有十二个观察点，其中三个必须经过受影响段。新路线未通过前，可报告九点按既定方式完成、三点转人工或待观察，不能仍称十二点全部由设备完成。若人工取得资料，记录方法与日期，检查它是否满足各点用途；设备和人工的结果可以共同支持管理，但不混成设备独立成功率，也不隐去新增配套工时。

新路线放行需确认实际地图、允许模式、观察目标和回收链一致，现场角色能指出当前限制。若只验证了绕行通行，还需检查目标资料，不能把能走过当能看清。保留旧版、生效时刻、验证及未覆盖项，后续养殖作业再变化时按影响范围复查。最终交付是一条实际能执行的任务及替代安排，不为完成率冒险穿网。

1. 新增网具绳索、观察点和回收变化
2. 旧新地图任务、当日养殖操作窗口
3. 操控与养殖角色、人工替代和放行权限

Chapter 21 Aeration and Oxygenation in Aquaculture
https://www.fao.org/4/x5744e/x5744e0m.htm

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